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串连机构（Seriesmechanism）由一组活动链串连而成。它的特色是活动链担当驱动器输出起头活动，再动员背面的活动链挨次活动，由活动链n给出串连机构的输入；并联机构（Parallelmechanism）由一组有两个或两个以上的分支机构并联而成。